關節式上下料機器人設計

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品牌：	安川
機器人：	可選
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-18 21:15
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店鋪基本資料信息

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產品詳細說明

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安川機器人——關節式上下料機器人設計

目前，在我國的機床上下料機器人主要為ABB、FANUC、 YASKAWA 等進口廠商產品，我國自主研發的關節式上下料機器人數量所占比例極小。本文研究對象為關節式六自由度機床上下料機器人，在設計過程中，對機床上下料機器人產業及上下料機器人相關關鍵零部件的市場作較為詳細的調研。對六自由度關節式機床上下料機器人主體結構進行設計與研究。

1 機床上下料機器人的設計要求，提出關節式機床上下料機器人的初步設計簡圖，見圖 1。整個機器人的本體結構形式為串聯型單開鏈結構，具有六個轉動自由度。在設計中主要將機器人本體結構劃分了 4 個功能模塊：底座、手臂、手腕和執行機構。

機器人各自由度的驅動裝置主要采用電機驅動。主要完成的動作有腰部回轉、大臂回轉、小臂傾轉、小臂回轉、腕部仰俯及腕部回轉。機器人的執行裝置安裝在手部位置，現設計的執行機構為扇形齒輪連桿式手爪，由氣缸進行驅動，可以應用于數控車床的自動上下料工作場合。當操作對象發生變化時，可以更換不同的手部結構，以滿足不同機床的工作要求。在不同工作場合，同種用途的工業機器人的選擇也不一樣。同種用途的工業機器人根據操作目標、操作空間、反應靈敏度會分為很多種類型。因此，我們在選擇一種工業機器人進行作業時一定要了解所選機器人的主要技術參數，包括執行機構*大負載、*大作業范圍、*大速度及定位精度等。

2 關節式上下料機器人執行機構設計

由設計任務知，該機器人所執行的主要工作任務為實現數控車床加工過程中的自動上下料。眾所周知，數控車床所加工的主要物料是棒料，所以將關節式機床上下料的執行機構設計為外夾鉗抓手，與工件的接觸形式為外部夾持，采用的結構形式為扇形齒輪連桿式，在抓手上安裝橡膠墊片以防止在工件夾持過程中機械爪手金屬部位直接與加工工件接觸而損壞零件的表面質量，從而保證工件的表面精度要求。

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關節式上下料機器人設計