產品特性

>> 開放性

除了開放機械參數、外形尺寸、底層程序和上位機程序外，還針對系統架構中的不同層面開放源碼和設計。在運動控制方面，提供經典的速度環、位置環和電流環的控制源碼，并支持電機驅動層程序在線下載，可開發和驗證自己的控制算法；在系統可擴展性方面，開發底層通訊協議，方便擴展傳感器以及與移動平臺的對接；在視覺方面，提供圖像處理和多套手眼協調的示例。客戶基于開放的平臺，在典型實例的基礎上，可快速開發出更先進的機械臂系統。

>> 模塊化

提供了三種模塊：85模塊、93模塊、云臺模塊，滿足了不同的速度和力矩要求。每個模塊都是一個**的伺服系統，除了配備調整的DSP微處理器，內部還集成了電機傳動、伺服驅動、運動控制、通訊模塊、多種傳感器（高精度編碼器、溫度傳感器、電流傳感器、接近傳感器等）以及多重保護裝置（系統具有軟硬件保護功能和斷電保護功能，即使在操作過程中意外斷電，模塊也會立即自鎖保持原狀，從而保護操作者的安全）。每個模塊不斷的設計改進和生產驗證并在出廠前都經過嚴格的老化測試、高低溫環境等測試，保證了系統的安全性、穩定性和可靠性。

>> 可重構

每個模塊采用立方體結構，支持多面拼接，允許自行重構系統。在所提供的多種不同連接件的基礎上，用戶可以根據不同的載荷要求及運動空間范圍選擇模塊和連接件，組成不同自由度、不同構型的機械臂。模塊間的通訊采用工業CAN2.0B協議，通過菊花鏈的方式串聯，保證了重構系統的方便性。獨特的模塊化設計和分布式控制，即使是固定構型的機械臂，用戶也可以針對不同關節模塊，開發出適應性更強的控制算法。

>> 易擴展

系統具有可供選擇的供電方式（AC和DC）和模塊化設計，可以直接同移動平臺對接；選擇不同的視覺傳感器，可組成一套完整的手眼協調系統或多級視覺系統；增加各種傳感器，并結合工業生產線的應用，能組成完整的工業產線；結合多條機械臂和視覺反饋系統，即可擴展為多臂協調系統；修改連接方式，增加自由度。

規格參數

(*)為限位功能關閉后的*大運動范圍，硬件限位為±160°，軟件限位值用戶可以自定義。