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愛普生機器人控制器-RC700RC90-選件PG-動作系統
愛普生機器人控制器-RC700RC90-選件PG-動作系統
1. 操作入門 .................................................................... 1
1.1 簡介 ..................................................................... 1
1.2 系統概述 ................................................................. 1
1.3 如何設置和使用系統 ....................................................... 2
1.3.1 硬件設置概述 ....................................................... 2
1.3.2 軟件設置概述 ....................................................... 2
2. 硬件 ........................................................................ 3
2.1 PG 板規格 ................................................................ 3
2.2 部件名稱與功能 ........................................................... 5
2.2.1 組件名稱與位置 ..................................................... 5
2.2.2 DIP 開關設置 ....................................................... 6
2.2.3 跳線設置 ........................................................... 7
2.2.4 旋轉開關設置 ....................................................... 7
2.2.5 LED ................................................................ 7
2.2.6 連接器 ............................................................. 7
2.2.7 控制器內部安裝 ..................................................... 7
2.3 內部電路 ................................................................. 8
2.3.1 信號功能 ........................................................... 8
2.3.2 輸入電路 .......................................................... 10
2.3.3 輸出電路 .......................................................... 11
2.4 布線 .................................................................... 12
2.4.1 *小化噪聲干擾 .................................................... 12
2.4.2 連接器 ............................................................ 13
2.4.3 PG 板連接器針腳引線 ............................................... 14
2.4.4 PG 端子板針腳引線 ................................................. 16
2.4.5 典型應用 .......................................................... 18
2.5 安全功能 ................................................................ 19
2.5.1 緊急停止電路的典型應用 ............................................ 20
3. 軟件 ....................................................................... 21
3.1 在 EPSON RC+ 中創建 PG 機器人 ............................................ 21
3.2 PG 機器人配置 ........................................................... 23
3.2.1 PG 機器人參數概覽 ................................................. 23
3.2.2 PG 參數 ........................................................... 24
3.2.3 PG 參數 Joint ...................................................... 25
3.2.4 備份和恢復參數數據 ................................................ 30
3.3 [機器人管理器]配置 ...................................................... 32 目錄
RC700/RC90 選件 PG 動作系統 Rev.2
3.3.1 [機器人管理器]概述 ................................................ 32
3.3.2 [范圍] ............................................................ 33
3.3.3 [起始點配置] ...................................................... 33
3.3.4 [Mcal 順序] ........................................................ 34
3.4 在 EPSON RC+ 中使用 PG 機器人 ............................................. 35
3.4.1 PG 直角坐標機器人 .................................................. 35
3.4.2 PG 關節型機器人 .................................................... 35
3.4.3 調諧 .............................................................. 35
3.4.4 動作命令 .......................................................... 36
3.4.5 SLock 和 SFree ..................................................... 36
3.4.6 模擬演示 .......................................................... 36
3.4.7 PG 信號狀態顯示 .................................................... 37
4. 校準類型 .................................................................... 38
5. 故障排查 .................................................................... 50
6. 維護部件列表 ................................................................ 54
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