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愛普生水平多關節型機器人T系列機器人手冊_r9（中文）
一、基本篇
1. 關于安全 3
1.1 關于正文中的符號 ................................................................................ 3
1.2 設計與安裝注意事項 ............................................................................ 3
1.2.1 滾珠絲杠花鍵的強度 ................................................................ 4
1.3 操作注意事項 ....................................................................................... 5
1.4 緊急停止 .............................................................................................. 7
1.5 無驅動電源時的緊急移動 ..................................................................... 9
1.6 CP運動的ACCELS設置 ..................................................................... 10
1.7 標簽 .................................................................................................... 11
2. 規格 13
2.1 T系列機器人的特征 ........................................................................... 13
2.2 型號 .................................................................................................... 14
2.3 部件名稱 ............................................................................................ 15
2.3.1 T3 ........................................................................................... 15
2.3.2 T6 ........................................................................................... 16
2.4 外形尺寸 ............................................................................................ 17
2.4.1 T3 ........................................................................................... 17
2.4.2 T6 ........................................................................................... 18
2.5 系統示例 ............................................................................................ 19
2.6 規格 .................................................................................................... 20
2.7 機型設定方法 ..................................................................................... 23
3. 環境與安裝 24
3.1 環境 .................................................................................................... 24
3.2 臺架 .................................................................................................... 25
3.3 機器人安裝尺寸 ................................................................................. 26
3.4 開箱與搬運 ......................................................................................... 28
3.5 安裝步驟 ............................................................................................ 29
3.6 電源 .................................................................................................... 30
3.6.1 規格 ........................................................................................ 30
3.6.2 AC電源電纜 ........................................................................... 30
3.6.3 斷路器 .................................................................................... 31
3.6.4 電源單元 ................................................................................ 32
3.6.5 接地 ........................................................................................ 33
3.7 電纜連接 ............................................................................................ 34
3.7.1 連接示例 ................................................................................ 35
3.7.2 噪聲措施 ................................................................................ 36
3.8 空氣管 ................................................................................................ 37
3.9 移設與保管 ......................................................................................... 39
3.9.1 移設與保管注意事項 .............................................................. 39
3.9.2 移設 ........................................................................................ 40
4. 夾具末端的設定 41
4.1 夾具末端的安裝 .................................................................................. 41
4.2 相機/氣動閥等的安裝 .......................................................................... 42
4.3 Weight設定與Inertia設定 .................................................................... 43
4.3.1 Weight設定 ............................................................................. 43
4.3.2 Inertia設定 .............................................................................. 45
4.4 第3關節自動加/減速注意事項 ............................................................. 50
5. 動作區域 51
5.1 利用脈沖范圍設定動作區域(全關節)................................................... 51
5.1.1 第1關節最大脈沖范圍 ............................................................. 52
5.1.2 第2關節最大脈沖范圍 ............................................................. 52
5.1.3 第3關節最大脈沖范圍 ............................................................. 53
5.1.4 第4關節最大脈沖范圍 ............................................................. 53
5.2 利用機械擋塊設定動作區域 ................................................................ 54
5.2.1 第1關節/第2關節的機械擋塊設定 ........................................... 54
5.2.2 第3關節的機械擋塊設定 ......................................................... 56
5.3 機器人XY坐標系中的矩形范圍設定(第1關節和第2關節) .................... 58
5.4 標準動作區域 ...................................................................................... 58
6. 操作模式與LED 59
6.1 操作模式的概述 .................................................................................. 59
6.2 切換操作模式 ...................................................................................... 59
6.3 程序模式(AUTO) ................................................................................ 60
6.3.1 什么是程序模式(AUTO)？ ...................................................... 60
6.3.2 從EPSON RC+ 7.0進行設置 .................................................. 60
6.4 自動模式(AUTO) ................................................................................ 61
6.4.1 什么是自動模式(AUTO)？ ...................................................... 61
6.4.2 從EPSON RC+ 7.0進行設置 .................................................. 61
6.4.3 從控制設備進行設置 ............................................................... 62
6.5 LED ..................................................................................................... 63
7. 開發用PC的連接端口 64
7.1 什么是開發用PC連接端口 .................................................................. 64
7.2 注意事項 ............................................................................................. 65
7.3 軟件設定和連接檢查 ........................................................................... 65
7.4 斷開開發用PC和機器人 ...................................................................... 66
8. 存儲器端口 67
8.1 什么是控制器狀態存儲功能？ ........................................................... 67
8.2 使用控制器狀態存儲功能前 ............................................................... 67
8.2.1 注意事項 ................................................................................ 67
8.2.2 可采用的USB存儲器 .............................................................. 67
8.3 控制器狀態存儲功能 .......................................................................... 68
8.3.1 控制器狀態存儲 ..................................................................... 68
8.3.2 通過EPSON RC+ 7.0加載數據 .............................................. 69
8.3.3 使用電子郵件進行傳輸 ........................................................... 70
8.4 數據詳細信息 ..................................................................................... 71
9. LAN(Ethernet通信)端口 72
9.1 什么是LAN(Ethernet通信)端口 .......................................................... 72
9.2 IP地址 ................................................................................................ 72
9.3 更改機器人IP地址 .............................................................................. 73
9.4 通過Ethernet連接開發用PC和機器人 ................................................ 74
9.5 斷開通過Ethernet連接的開發用PC與機器人 ..................................... 75
10. TP端口 76
10.1 什么是TP端口？ .............................................................................. 76
10.2 示教器連接 ....................................................................................... 76
11. EMERGENCY 77
11.1 安全防護門開關和閂鎖釋放開關 ...................................................... 77
11.1.1 安全防護門開關 ................................................................... 78
11.1.2 閂鎖釋放開關 ....................................................................... 78
11.1.3 確認閂鎖釋放開關操作......................................................... 79
11.2 緊急停止開關連接 ............................................................................ 79
11.2.1 緊急停止開關 ....................................................................... 79
11.2.2 確認緊急停止開關操作......................................................... 80
11.2.3 從緊急停止恢復 ................................................................... 80
11.3 針腳分配 .......................................................................................... 81
11.4 電路圖與配線示例 ............................................................................ 82
11.4.1 示例1: 外部緊急停止開關典型用途 ..................................... 82
11.4.2 示例2: 外部安全繼電器典型用途 ......................................... 83
12. 標準I/O連接器 84
12.1 輸入電路 .......................................................................................... 84
12.1.1 輸入電路圖與配線示例1....................................................... 85
12.1.2 輸入電路圖與配線示例2....................................................... 85
12.1.3 輸入電路的針腳分配 ............................................................ 86
12.2 輸出電路 .......................................................................................... 86
12.2.1 輸出電路圖與配線示例1....................................................... 87
12.2.2 輸出電路圖與配線示例2 ....................................................... 87
12.2.3 輸出電路的針腳分配 ............................................................. 88
12.3 I/O電纜的制作步驟 ........................................................................... 89
12.3.1 連接I/O電纜的方法 ............................................................... 89
12.3.2 固定I/O電纜的方法 ............................................................... 89
13. 機械手臂I/O連接器 90
13.1 電源規格 ........................................................................................... 90
13.2 輸入電路 ........................................................................................... 91
13.2.1 輸入電路圖與配線示例1 ....................................................... 91
13.2.2 輸入電路圖與配線示例2 ....................................................... 91
13.3 輸出電路 ........................................................................................... 92
13.3.1 輸出電路圖與配線示例1 ....................................................... 92
13.3.2 輸出電路圖與配線示例2 ....................................................... 92
13.4 針腳分配 ........................................................................................... 93
13.5 控制機械手臂I/O的方法 .................................................................... 93
14. I/O遠程設置 95
14.1 I/O信號的功能................................................................................... 96
14.1.1 遠程輸入信號 ........................................................................ 96
14.1.2 遠程輸出信號 ...................................................................... 100
14.2 時序規格 ......................................................................................... 103
14.2.1 遠程輸入信號的注意事項 .................................................... 103
14.2.2 操作執行順序的時序圖 ....................................................... 103
14.2.3 程序執行順序的時序圖 ....................................................... 103
14.2.4 安全防護門輸入順序的時序圖 ............................................ 104
14.2.5 緊急停止順序的時序圖 ....................................................... 104
15. SD卡槽 105
16. 重置開關 106
17. 現場總線I/O 107
二、維護篇
1. 關于維護時的安全 111
2. 維護概要 112
2.1 維護檢查 .......................................................................................... 112
2.1.1 維護檢查進度表 .................................................................. 112
2.1.2 檢查內容 ............................................................................. 113
2.2 檢修(更換部件) ................................................................................. 114
2.3 潤滑脂加注 ....................................................................................... 116
2.4 內六角螺栓的緊固 ............................................................................ 117
2.5 關于原點位置 ................................................................................... 117
2.6 維護部件的配置 ............................................................................... 118
3. 機器人構成 119
4. 報警 121
4.1 維護 .................................................................................................. 122
4.2 維護信息 .......................................................................................... 123
4.2.1 查看維護信息的方法 ............................................................ 123
4.2.2 編輯維護信息的方法 ............................................................ 124
4.2.3 報警通知方法 ....................................................................... 125
4.2.4 取消報警的方法 ................................................................... 125
5. 備份與恢復 126
5.1 備份控制器功能是什么 .................................................................... 126
5.2 備份數據類型 ................................................................................... 126
5.3 備份 .................................................................................................. 127
5.4 恢復 .................................................................................................. 128
6. 固件更新 131
6.1 更新固件 .......................................................................................... 131
6.2 固件升級步驟 ................................................................................... 131
6.3 機器人恢復 ....................................................................................... 134
6.4 固件初始化步驟 ............................................................................... 135
7. 外罩 137
7.1 機械臂頂部外罩 ............................................................................... 139
7.2 機械臂底部外罩 ............................................................................... 140
7.3 電源電纜外罩 ................................................................................... 140
7.4 連接器板 .......................................................................................... 141
7.5 電源單元外罩 ................................................................................... 142
7.6 底座側外罩 ....................................................................................... 143
7.7 用戶板 ............................................................................................... 144
8. 電纜 145
8.1 電纜單元的更換 ................................................................................ 145
8.2 裝入或拉出電源電纜 ......................................................................... 153
9. 第1關節 154
9.1 第1關節電機的更換 .......................................................................... 155
9.2 第1關節減速機的更換 ....................................................................... 165
10. 第2關節 168
10.1 第2關節電機的更換 ........................................................................ 169
10.2 第2關節減速機的更換 ..................................................................... 173
11. 第3關節 176
11.1 第3關節電機的更換 ........................................................................ 177
11.2 同步皮帶的更換 .............................................................................. 183
11.3 制動器的更換 .................................................................................. 184
11.4 同步皮帶拉力的檢查(Z皮帶) ........................................................... 185
12. 第4關節 186
12.1 第4關節電機的更換 ........................................................................ 187
12.2 同步皮帶的更換 .............................................................................. 193
12.2.1 U2皮帶(T6) ......................................................................... 194
12.2.2 U1皮帶(T6) ......................................................................... 199
12.2.3 U皮帶(T3) ........................................................................... 200
12.3 同步皮帶拉力的檢查 ....................................................................... 201
13. 滾珠絲杠花鍵單元 202
13.1 滾珠絲杠花鍵單元的潤滑脂加注 ..................................................... 203
13.2 滾珠絲杠花鍵單元的更換 ............................................................... 204
14. 鋰電池、電路板、SD卡和過濾器 207
14.1 CPU/DPB板的更換 ......................................................................... 208
14.2 鋰電池的更換 .................................................................................. 211
14.3 SD卡的更換 .................................................................................... 212
14.4 電源板的更換 .................................................................................. 213
14.4.1 空氣過濾器的更換 ............................................................... 213
14.4.2 電源板的更換 ...................................................................... 214
15. LED指示燈單元 216
16. 原點調整 218
16.1 關于原點調整 ................................................................................. 218
16.2 原點調整步驟 ................................................................................. 219
16.3 第2關節的正確原點調整 ................................................................ 229
16.4 參考: 不使用向導的原點調整步驟 ................................................. 231
17. 限制 235
17.1 無法使用命令 ................................................................................. 235
17.2 指定RS-232C時命令會引起動作錯誤 ............................................ 235
17.3 命令引起錯誤 ................................................................................. 236
17.3.1 6軸機器人命令 ................................................................... 236
17.3.2 輸送機跟蹤命令 ................................................................. 236
17.3.3 PG命令 .............................................................................. 237
17.3.4 R-I/O命令 ........................................................................... 237
17.3.5 力傳感命令 ......................................................................... 237
17.3.6 其他(FineDist) .................................................................... 237
17.3.7 其他(HealthCalcPeriod) ..................................................... 237
17.3.8 其他(ChDisk)...................................................................... 237
17.4 功能限制 ........................................................................................ 238
17.4.1 TP3 .................................................................................... 238
17.4.2 循環處理 ............................................................................ 238
17.4.3 按CV1/CV2進行相機搜索 .................................................. 239
17.4.4 恢復備份控制器數據的功能 ............................................... 239
18. 錯誤代碼表 240
19. 維護部件表 240
19.1 T3 ................................................................................................... 241
19.2 T6 ................................................................................................... 242
附錄A: T系列產品的開源軟件許可證 243
